Кратенько так, как я себе представляю на сегодняшний момент процесс эволюции "ратного строения" в средневековой Руси от "Рюрика до Ивана" *старшего, вестимо).
Прежде всего о хронологии. 1-й период развития - это, если очень грубо, с IX века по примерно сер. XII в., т.е. до момента начала большой войны Изяслава Мстиславича со своим долгоруким дядей из-за Киева. Следующий период - условно, до конца XIII - начала XIV вв. Затем XIV век и, наконец, 1-я половина XV в.
При характеристике особенностей развития каждого периода необходимо учесть, во-первых, особенности политического и социально-экономического устройства, во-вторых, скажем так, "уровень жизни" и стоимость оружия и доспехов, как следствие - возможность его приобретения, и не каких-нибудь "дрючков для свиней, а честных ножей" (с), Мать клинков), а более или менее качественного оружия и доспехов, наличие которых позволило бы себя более или менее уверенно чувствовать "и в пиру, и в миру". В-третьих, качество и стоимость коней, возможности по разведению этих полезных четвероногих.
В качестве предварительного тезиса для себя я вывел некую "закономреность" - чем дальше, тем выше профессионализация войска (кстати, на память приходит Висбю, где любители, хотя и неплохо вооруженные и оснащенные, вчистую проиграли битву профессионалам), тем выше роль конницы и тем меньше роль пехоты. Однако при этом происходит и автоматическое сокращение численности войска из-за невозможнсоти снаряжать и оснащать тьмочисленные рати - железо и кони с овсами нынче очень и очень недешевы. Опять же, каждый должен заниматься своим делом - крестьянин пахать, купец торговать, поп молиться, а боярин, вестимо, воевать. Oratores, так-скать, bellatores und laboratores. И, само собой, нужно учесть и еще и качество и характерные черты наиболее важных противников.
В итоге, что мы имеем? А имеем мы следующее. На первых порах доминирует пешее ополчение, но это вовсе не значит, что оно "народное" (впрочем, и бояре - то же народ). На мой взгляд, оно состояло из "сильных" людей, которые выступали в поход со своими домочадцами, клиентами и холопами-челядью, причем, что немаловажно, снаряжали и вооружали свои "свиты" они за свой счет. Сражалось такое "ополчение" (пускай оно будет названо "городовым". понимая под "городом" не только собственно город - тот же Новгород, но и "тянувшие" к нему пригорода и сельскую округу) пешим, но передвигалось (обычно) либо "в судех" (буде такая возможность есть), либо "на конех" (средняя русская лошадка той поры больше напоминала пони, чем лошадь ("Беовульф и Грендель" вам помощь - там хорошие такие северные лошадки показаны).

Княжеская дружина? Здесь сложный вопрос, однако осмелюсь предположить, что на первых порах она предпочитала также биться пешей, но с Х века, особенно со 2-й его половины, постепенно пересаживается на коней. И да, чтоб два раза не вставать - отсутствие многочисленной хорошей конницы отчасти компенсировалось привлечением на службу
2-й период - падение роли пешего "городового" ополчения. Войны становятся с одной стороны, затяжными, а с другой - молниеносными. Толку от пешей рати в такой войне мало, ну там осада или есть возможность доставить ее к месту боя "в судех", тогда, в противном случай - ой. Да и боеспособность ее подкачала (Липица - пример). Конные дружины и дворы вкупе с наемными
Ну и под занавес эпохи, в 1-й половине XV в., тенденции, что наметились в предыдущий период, только усиливаются. Конный воин-професинал, сын боярский или дворянин, безраздельно господствует на поле боя. Пехота пребывает в ничтожестве - попытки с ее стороны выйти в поле заканчиваются бесславно (новгородцы и всякие там угличане не дадут соврать). Посошная рать играет чисто вспомогательную роль и даже там, где сохраняется "призыв" (в том же Пскове), пехота - это всякий сброд, легковооруженный и малопригодный для "прямого дела". Brennen, morden und rauben - да сколько угодно, но биться лицом к лицу - увольте. А потом началась "огнестрельная революция" и все начало меняться. Но это уже другая история.
Вот примерно такая картина в самых общих чертах у меня получается.
И древнерусской дружины вам в ленту напоследок!
